本书结合拓扑学，引入了进入块体这一概念，用于描述一对块体之间的接触。进入块体的边界是接触覆盖系统，由接触向量、接触边、接触角、接触多边形组成。每层接触覆盖定义了一种接触，而所有的接触覆盖能完整地表述现实中块体的平移、旋转、变形。同时，借助于参考点，使进入块极大的简化了接触计算：（1）将一对块体间的最短距离计算转化为计算参考点与进入块体边界的最短距离；（2）参考点会在一对块体发生接触时移动到进入块体边界上，且通过此时参考点的位置就能确定接触点和接触位置；（3）通过参考点，可以计算出一对块体发生嵌入时块体的最短退出路径，且根据这条路径与进入块体边界的交点可确定此时的接触点和接触位置。由于块体和角都是有无数点的点集，因而相应的几何计算较难。为了方便计算，本文用不等式表示所有的块体和角，然后用代数操作完成相应的计算。
